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      工業設備焊接機器人控制系統的突出特點

      時間:2021-08-20 03:52:29 來源:本站 點擊:182次

        工業設備焊接機器人特點:

      工業焊接機器人是復雜的機電耦合系統,相比傳統機械系統來講,工業焊接機器人控制系統具有如下特點:

      1)工業焊接機器人有若干個關節,典型工業焊接機器人有五六個關節,每個關節由一個伺服系統控制,多個關節的運功要求各個伺服系統協同工作。

      2)工業焊接機器人的工作任務是要求末端工具進行空間點位運動或連續軌跡運動。對工業焊接機器人的運動控制,需要進行復雜的坐標變換運算。

      3)工業焊接機器人的數學模型是一個多變量、非線性和變參數的復雜模型,各變量之間還存在著耦合,因此工業機器人的控制中經常使用前饋、補償、解耦和自適應等復雜控制技術。

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