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      行業資訊

      機器人焊接工藝——異形罐體環焊縫自動化焊接

      時間:2021-07-07 08:20:29 來源:本站 點擊:185次

      • 圓筒、圓錐、異形是粉狀、顆粒狀物料專用運輸車的主要罐體。與具有圓形橫截面的圓柱形罐相比,異形罐具有復雜的形狀和差的剛性。環焊縫是手工焊接的,這容易導致焊接質量差和生產效率低。通過對異形罐體環焊縫自動焊接技術的研究,探索異形截面儲罐的自動焊接方法,控制焊接參數,從而提高焊接質量和生產效率。
      • 自動焊接過程中的困難

      • 為了獲得最佳焊接質量,罐體環焊縫應焊接在平焊位置附近。自動焊接時,焊槍與施焊點之間的距離保持不變,罐體一周后實現環縫自動焊接。等截面圓柱形容器的回轉半徑不變,因此自動焊接過程相對簡單。然而,異形罐體環焊縫的自動焊接是困難的。
      •  
      • (1)罐體焊接部分的截面為非圓形。當罐體旋轉和移動時,焊接位置的半徑不斷變化。如果位移裝置的角速度恒定,焊接速度(焊接部分的線速度)將一直變化。
      •  
      • (2)由于旋轉軸是固定的,并且旋轉半徑是可變的,例如焊槍是固定的,焊槍和待焊接的罐表面之間的相對距離也將隨著罐的旋轉而隨時變化,因此焊接不能連續進行。
      •  
      • (3)如果焊槍與水平面和旋轉軸之間的夾角一定,焊槍與焊接槽表面法線之間的夾角將隨著槽的旋轉而不斷變化。
      •  

      罐體自動焊接

      • 自動焊接工藝計劃

      • (1)通過定位器電氣系統的閉環控制,定位器的旋轉角速度與焊接速度相匹配。速度傳感器(旋轉編碼器)用于監控焊接速度(即焊接位置罐體的表面線速度)。PLC讀取信號,經邏輯運算后輸出信號,控制電機變頻器,進而控制罐體的旋轉角速度,達到恒定的焊接速度。
      •  
      • (2)焊槍高度調節裝置與門式焊接架平臺的高度配合調節,實現焊槍與焊接位置的恒定距離。整體采用門式焊接框架方案,焊接框架設有高度可調的焊接平臺;同時將焊槍的高度調節做成一個重量輕的分離裝置安裝在焊接平臺上;當焊槍的高度調節超過分離裝置的調節范圍時,上限和下限傳感器將焊槍位置信號傳送到平臺調節裝置,以控制焊接平臺進行高度調節。該方案可以在異形罐體旋轉半徑變化率較大時有效調節焊槍高度,并將調節過程中的整體振動降至最低。
      •  
      • (3)通過隨罐體表面自適應調整的機械仿形裝置,實現焊槍與焊接表面傾角的自動控制。
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